robocup离线教练的使用

可以说，robocup中的离线教练的使用，对于一个成功的球队来说必不可少。
但是资料比较少，而且离线教练涉及的东西还是比较多，而且麻烦的，所以下面我就来简单说一下，离线教练的使用方法。
1 server的设置：
启动server的时候，必须要告诉server你打算启动离线教练，来控制比赛的场景，其中还涉及一个全部控制和部分控制。一般来说，部分控制就可以了 （让server的裁判仍然启作用，在进球或者犯规后将球员自动摆放球员的位置。）
调用在线、离线教练需要更改server的设置如下，找到主目录下
.rcssserver/server.conf文件，
找到
server::coach_w_referee = false
，将false改为true，并将改过的文件另存一个文件，以和本来的文件区别。
比如我存在了
~/workspace/serverTrain.conf

调用可以启动教练的命令是这样的.
rcssserver -include=/home/lnever/workspace/serverTrain.conf&（改成自己保存文件的路径就可以了）
这样，这个server就可以连接trainer了。

2 下载trainer。
uva引入异构球员，就是使用在线教练来完成的。
我以前科大的主页  上找到过一个trainer程序框架，但是在我的机器（open suse 11， gcc 4.3)下无法编译通过，所以我稍微修改了下，加入了自己的训练场景（只是一个试验），很好用，呵呵 
非常感谢科大。
这个改过的trainer可以在这里下载：
http://d.download.csdn.net/down/859032/lnever

3 使用trainer
如果第一、第二步都没有问题，下面就可以按下面步骤启动离线教练。
rcssserver -include=/home/lnever/workspace/serverTrain.conf&
cd ..///球队1所在文件夹
./start #启动球队1
cd   ..///球队2所在文件夹
./start #启动球队2
cd ..////trainer所在文件夹
./trainer
比赛就会按照trainer设置的场景，开始不停训练。
trainer训练的场景是由trainer文件夹下的trainer.conf决定的，看一下，应该还是比较容易理解的。

训练场景就是有trainer里的mailoop来实现的，仔细看看server手册的教练那个部分，应该不难。